Tatra 138 była bezpośrednim następcą samochodu Tatry 111, model ten wprowadził szereg nowych funkcji, kontynuując ewolucję koncepcji Tatra. Ciężarówka była wyprodukowana w latach 1959-1971.
Decyzja aby zastąpić ciężarówkę Tatra 111 zapadła w 1952 roku jako część centralnego planowania komunistycznej czechosłowackiej gospodarki państwowej, w której zakłady Tatry Koprzywnicy miała produkować ciężarówki o ładowności 7-10 ton. W 1956 roku na Czechoslovak Machinery Expo w Brnie, Tatra wystawiła 2 nowe modele, T137 i T138. Oba pojazdy miały do 70% części wspólnych w całym zakresie. Wprowadzono nowe funkcje projektu, takie jak poprawa środowiska pracy kierowcy, np.: hydrauliczne wspomaganie kierownicy, sprzęgło wspomagane sprężonym powietrzem i elektro-pneumatyczne sterowanie wyborem biegów w skrzyni biegów.
Całkowita produkcja w latach 1959-1971 przekroczyła 45,900 egzemplarzy.
Tatra T138 była eksportowana do ZSRR, Bułgarii, Rumunii, Polski, Francji, Austrii, Jugosławii oraz Holandii.
Podstawowe warianty produkcyjne Tatry 138:
- T138 S1 - wywrotka jednokierunkowa
- T138 S3 - wywrotka trójstronna
- T138 V, VN - cywilna oraz wojskowa platforma (zabudowy skrzyniowe i inne)
- T138 P1V - specjalna wersja wojskowa
- T138 CAS - jednostka gaśnicza
- T138 PP6V - koparka
- T138 PP5, PP4V, PP7 - cysterna
- T138 P3, P11, P18, PP2, PP5, PP6, PP7, PP8V - żuraw
- T138 PP7 - betoniarka
Silnik Tatry T138 chłodzony powietrzem - V8 75 °
